Thiên Yết giống với đuôi con bọ cạp, và có thân mờ . Theo thần thoại Hy Lạp, nó tương ứng với con bọ cạp được Gaia (hoặc nữ thần Hera) sử dụng để giết chàng thợ săn Orion, con bọ cạp này đã chui từ dưới đất lên theo lệnh của nữ thần để tấn công. Mặc dù con bọ cạp này và Orion xuất hiện cùng nhau trong thần thoại, nhưng chòm sao Lạp Hộ gần như đối diện với Thiên Yết trong bầu trời đêm. Dựa vào thần thoại, người ta cho rằng giữa chúng phải cách xa như vậy để không mang mối hận thù lên trời.

Tuy nhiên, trong nhiều phiên bản, Orion là một chàng thợ săn tài giỏi nhưng lại rất ngạo mạn. Để thỏa mãn tính tự cao của mình, chàng đã khoác lác với nữ thần Artemis Vị nữ thần săn bắn và bảo hộ cho thiên nhiên rằng sẽ săn và giết toàn bộ muôn thú trên Trái Đất. Để ngăn chặn điều đó xảy ra và để răn đe chàng thợ săn ngạo mạn, nữ thần đã cử một con bọ cạp xuống để giết chết anh thợ săn. Sau khi chàng thợ săn chết, vì tiếc thương cho tài năng của Orion, Zeus Vua của các vị thần trong thần thoại Hi Lạp đã đặt anh ta giữa các chòm sao. Tuy nhiên Artemis cũng yêu cầu đặt con bọ cạp lên theo ở phía đối diện Orion như để răn đe hậu thế kiềm chế cái tôi của mình. Vì vậy, mỗi lần hình ảnh con bọ cạp hiện lên bầu trời thì chòm sao mang hình ảnh của Orion lại mờ nhạt đi như thể chạy trốn khỏi kẻ đã giết mình.

Scorpius cũng xuất hiện trong một phiên bản của câu truyện về Phaethon, con trai của thần mặt trời Helios. Phaethon đã xin cha cho điều khiển cỗ xe Mặt Trời trong một ngày. Nhưng vì thiếu kinh nghiệm, chàng trai đã không thể điều khiển nổi cỗ xe. Những con ngựa không được kiểm soát đã sợ hãi khi gặp phải một con bọ cạp khổng lồ trên trời với cài vòi nọc phun đầy hăm dọa. Chúng bắt đầu kéo cỗ xe Mặt Trời chạy lung tung, gây hỗn loạn cho bầu trời và mặt đất (người ta nói rằng nó đã tạo ra chòm sao Ba Giang). Cuối cùng, thần Zeus phá vỡ cỗ xe bằng một tia sét để chấm dứt hành trình tai họa của cỗ xe lửa.

Thần thoại Trung Quốc đưa các ngôi sao này vào trong Thanh Long, một sinh vật đầy sức mạnh nhưng nhân từ, là sứ giả báo trước của mùa xuân.